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一、发那科机器人码垛的示教，在码垛编辑画面上进行。选择码垛指令时，自动出现一-个码垛编画面。通过码垛的示教，自动插入码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令等所需的码垛指令。这里就码垛EX进行描述。有关码垛B、BX、E,假设码垛EX的功能受到限
制。





发那科机器人选择码垛指令，码垛指令的选择，选择希望进行示教的码垛种类(码垛B、B X、E、EX)。

条件
●示教操作盘处在有效状态。
●已在程序编辑画面选择码垛指令。

步骤
1按下NEXT (下一页)、“>”按下下一页上的F 1 [INST](指令)，显示辅助菜单。

2选择“7 Palletizing'(7码垛)

3选择“4 PALLETIZING-EX”(4码垛E X)“1 PALLETIZING-B”(1 码垛B)。自动进入码垛示教画面。出现初始数据输入画面。

二、输入初始数据
在码垛初始数据输入画面，设定进行什么样的码垛。这里设定的数据，将在后面的示教画面上使用。初始数据输入画面，根据码垛的种类有4类显示。其构成如下所示。



通过码垛指令的选择，显示对应所选的码垛种类的初始数据输入画面。若是码垛EX,可以指定码垛的所有功能。码垛B、BX、E,其可以输入的功能则受到限制。这里就码垛EX进行描述。有关码垛B、BX、E,假设码垛EX的功能受到限制。

与堆叠方法相关的初始数据
基于码垛的堆叠点控制，使用码垛寄存器进行(见10.4.1码垛寄存器)。可利用初始数据来指定码垛寄存器的控制。由此，设定堆叠方法。

●码垛种类(TYPE)，指定堆叠(PALLET) /拆堆(DEPALLET) ( 标准:PALLET)。(见 10.4.1码垛寄存器)增加(INCR)，指定每隔几个堆叠(拆堆)。也即，通过码垛结束指令，来指定加法运算或减法运算几个码垛寄存器。标准值为1 (见10.4.1码垛寄存器)

●码垛寄存器，指定上述进行与堆叠方法有关的控制的码垛寄存器的寄存器编

●顺序(ORDER)， 表示堆叠/拆堆顺序。